выпростаться
Глагол, совершенный вид, непереходный, возвратный, тип спряжения по классификации А. Зализняка - 1a. Соответствующий глагол несовершенного вида - выпрастываться.
Приставка: вы-; корень: -прост-; суффикс: -а; глагольное окончание: -ть; постфик
прост. высвободиться, выбраться из-под чего-либо, изнутри чего-либо
Источник: ru.wiktionary.org