вы-щу-пать
Глагол, совершенный вид, переходный, тип спряжения по классификации А. Зализняка - 1a. Соответствующий глагол несовершенного вида - выщупывать.
Приставка: вы-; корень: -щуп-; суффикс: -а; глагольное окончание: -ть [Тихонов, 1996].
разг. ощупать полностью, со всех сторон
Источник: ru.wiktionary.org