Глагол
Слово происходит от щипать
Во время пытки он ещё и сам щипал себя. - Зачем? - воскликнул потерявший терпение палач. - Проверяю, не кошмарный ли это сон. Станислав Ежи Лец
Щипал Фрол горох да заболел поперек. Русская пословица
Он забирался под одежду, колол и щипал. Источник: Интернет
Я знал человека, мастурбирующего перед актом, другой кусал себе губы до крови или щипал себя, чтобы боль замедлила наступление оргазма. Источник: Интернет