Существительное
Слово происходит от ощупывание
Прилежащие ткани несколько отечны и болезненны при ощупывании. Источник: Интернет
Собаку необходимо обучить безукоризненно показывать зубы и спокойно вести себя при пальпации (ощупывании). Источник: Интернет
Преимущества перед жидким силиконом в смысле консистенции, то есть ощущений при ощупывании, сомнительны. Источник: Интернет